1986〜1992年の間生産され、2代目のモデルとなったこの車種は、ライバルをマークIIからソアラにシフトし、従来モデルにあった4ドアを廃止し、2ドアクーペのみとして、同時にTR-Xも廃止となった。
大きく分けると前期型と後期型に分かれており、同時期のスカイライン（R31型）と基本設計を共用すしている。
開発主管は、初代プレーリー（M10型）、初代マーチ（K10型）、ローレル（C32型）、スカイラインR31（7th）・R32型の開発主管を務めていた旧・プリンス自動車出身の伊藤修令氏が担当していた。
エンジンは前期型がV型6気筒SOHC1998cc VG20E型（115ps）、1998ccターボ付VG20ET型（155ps）、DOHC2960cc VG30DE型（185ps）の3機種。マイナーチェンジでVG30DE型は200psとなったほか、VG20ET型に替わりDOHCターボ付のVG20DET型（210ps）を搭載しており、また3リッターにもターボモデルが加わりシーマ（Y31型）に搭載されたDOHCターボ付 VG30DET型（255ps）が新たに搭載された。
前期型VG20E型搭載車のみ、マニュアル車が設定された。
エクステリアは先代の未来的デザインに対してソアラやBMWをリメイクしたような、クラシックなデザインになったが、窓枠や細部のデザインは綺麗に処理されている。ボディには高品質の塗装が施されている。
販売終了から15年近く経過するが、独特のデザインとテレビドラマ「あぶない刑事」に使われていたこともあり、未だに根強い人気を保っており、F31型のオーナーで構成されたオーナーズクラブが全国に点在し、情報交換等も非常に活発である。
下記の画像は後期方である。
